开发环境：树莓派3B + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1
大部分的教程会提示你安装openni驱动Kinect，但实际上这并不一定能让你的Kinect传感器工作，本文将介绍基于freenect驱动Kinect v1的方法。0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；
$ sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*
$ rospack profile
0x01：启动你的freenect节点(确保你的roscore已经在运行)：rosrun freenect_camera freenect_node
0x02：使用rqt\_image\_view工具预览Kinect的画面（也可以使用rqt\_rviz或者rqt\_gui工具）：rosrun rqt_image_view rqt_image_view
0x03：选择深度或RGB话题以显示画面
ps：3D点云形式的查看
roslaunch freenect_launch freenect.launch