book诗意

岂止有点意思,简直book诗意。


  • 首页

  • 关于

  • 标签90

  • 分类51

  • 归档19

  • 日程表

  • 站点地图

  • 公益 404

  • 搜索

基于Firefly-RK3399使用Kinect v1通过freenect和depthimage_to_laserscan得到伪激光数据

发表于 2017-04-05 更新于 2019-08-27 分类于 Linux , ROS机器人操作系统 , 只文本模式 , 同步定位与建图 , 开源 , 开源硬件 , 开源软件 , 机器人 , 深度传感器

开发环境:Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1

0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接,并且Kinect v1的电源功率足够;

0x01 确保已经安装**freenect**(如果没安装请移步[freenect安装教程](http://oarap.org/archives/1571));

0x02 安装**depthimage\_to\_laserscan:**

方式一:源码安装

cd ~/catkin_ws/src  
git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage\_to\_laserscan.git  
cd ..  
catkin_make  

方式二:功能包安装(推荐)

sudo apt-get install ros--depthimage-to-laserscan 

    0x03 在ROS By Example 1一书中(90页)给出了基于openni的伪激光launch,本文将给出基于freenect和depthimage\_to\_laserscan的fake_laser.launch代码:

`

    第4-11行中调用了freenect.launch,参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程,通过设置参数决定你要启动的节点,同时该话题默认启动TF和Point;

    第17-22行是为激光生成包的参数设置,image和camera_info是depthimage_to_laserscan节点订阅的topic,需要通过remap链接到你自己的平台;scan是depthimage_to_laserscan节点发布的topic,输出直接可用的伪激光数据。

    0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口

roslaunch your_workspace/fake_laser.launch

    应该得到类似下图的状态


常见问题:

    如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令:

rosnode info /depthimage_to_laserscan

    根据下图红色标注的位置辅助你判断问题所在:


freenect启动文件特性浅析:

  • freenect_camera freenect_nod发布的话题非常少,但是不包含TF数据的发布,需要自己另外发布TF;

  • freenect_launch freenect.launch发布的话题足够多,但是如果我们不关闭一些话题会导致系统资源的浪费;

  • freenect_launch freenect_launch/example下的launch文件可以参考

    PS:pointcloud_to_laserscan效果可能也不错,将在接下来进行测试。


最后感谢FireFly团队提供的RK3399高性能、奢侈配置的开发板(点击图片了解详情):


`

book诗意 wechat
# fake_laser # freenect # kinect # lasersacn # ROS
基于Firefly-RK3399在ROS上使用freenect驱动Kinect v1
基于Firefly-RK3399使用Kinect v1通过freenect和pointcloud_to_laserscan得到伪激光数据
  • 文章目录
  • 站点概览

book诗意

19 日志
51 分类
90 标签
GitHub
  1. 1. 开发环境:Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1
0%
辽ICP备16002243号-2 © 2016 – 2019 book诗意
由 Hexo 强力驱动 v3.9.0
|
主题 – NexT.Gemini v7.3.0