基于Firefly-RK3399在ROS上使用freenect驱动Kinect v1

开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1

0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；

0x01 安装**freenect**驱动**：**

$sudo apt-get install ros–freenect-*
$rosstack profile
$rospack profile

0x02 运行**lsusb**后能看到三个设备：

0x03 运行**freenect**节点

$rosrun freenect_camera freenect_node

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**问题出现**：尽管freenect对与kinect的支持非常好，但是由于多平台的差异性，也有可能出现这样的错误：

** No devices connected… Waiting for devices to be connected**

请尝试如下解决方案：

0x04 安装**openni_pack** 和**openni_stack：**

$sudo aptget install ros–openni-camera ros–openni-launch
$rosstack profile
$rospack profile

0x05 再次运行**freenect**节点

$rosrun freenect_camera freenect_node

问题解决

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最后感谢FireFly团队提供的**RK3399**高性能、奢侈配置的开发板(点击图片了解详情)：

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