基于Firefly-RK3399使用Kinect v1通过freenect和pointcloud_to_laserscan得到伪激光数据

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开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1

0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；

0x01 确保已经安装freenect（如果没安装请移步freenect安装教程）；

0x02 安装pointcloud_to_laserscan：

方式一：源码安装（编译缺少tf2_sensor_msg）

cd ~/catkin_ws/src  
git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/pointcloud\_to\_laserscan.git  
cd ..  
catkin_make

方式二：功能包安装(推荐)

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-pointcloud-to-laserscan

0x03 以下是基于freenect和pointcloud_to_laserscan的fake_laser.launch代码：

target_frame: camera_link # Leave disabled to output scan in pointcloud frame transform_tolerance: 0.01 min_height: 0.0 max_height: 1.0 angle_min: -1.5708 # -M_PI/2 angle_max: 1.5708 # M_PI/2 angle_increment: 0.0087 # M_PI/360.0 scan_time: 0.3333 range_min: 0.45 range_max: 4.0 use_inf: true # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used # 0 : Detect number of cores # 1 : Single threaded # 2->inf : Parallelism level concurrency_level: 1

第4-11行中调用了freenect.launch，参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程，通过设置参数决定你要启动的节点，同时该话题默认启动TF和Point；

第17-41行是为激光生成包的参数设置，cloud\_in是pointcloud\_to\_laserscan节点订阅的topic，需要通过remap链接到你自己的平台；scan是pointcloud\_to_laserscan节点发布的topic，输出直接可用的伪激光数据。

其中21-40行描述对于Kinect传输性能设置的参数，包括目标TF、变换容忍偏差、最大/小目标高度、最大/小角度、角度增量（决定laserscan输出点的密集程度）、扫描周期、最远/近距离等。

0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口

roslaunch your\_workspace/fake\_laser.launch

    应该得到类似下图的状态

常见问题：

    如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令：

rosnode info /pointcloud\_to\_laserscan

    观察pointcloud\_to\_laserscan节点是否成功的订阅了指定的点云topic。
最后感谢FireFly团队提供的**RK3399**高性能、奢侈配置的开发板(点击图片了解详情)：

sudo apt-get install(安装) ros-hydro-image-transport-plgins
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